无人机三种姿态角的测量法方法

无人机的姿态角表示了其在空间中的朝向，通常包括偏航角、俯仰角和横滚角。

以下是三种常见的测量无人机姿态角的方法：

1. 加速度计+磁力计

加速度计可以测量重力加速度，而磁力计则可以测量地球磁场强度和方向。通过将这两种传感器的输出值融合，可以计算出无人机的偏航角和俯仰角。然而，由于加速度计无法区分受力加速度和重力加速度，因此需要进行一定的姿态解算校正，同时磁力计也容易受到周围环境的干扰，需要进行妥善地校正和滤波处理。

2. 陀螺仪+加速度计^_^

陀螺仪可以测量无人机在空间中的旋转角速度，通过积分可以得到其姿态角的变化量。然而，由于陀螺仪存在漂移问题，积分误差会随着时间的推移而不断累积，因此需要使用加速度计来校正姿态角。

3. 视觉传感器

视觉传感器通常包括相机和激光雷达等设备，可以直接对周围环境进行感知和测量，从而实现无人机的姿态角解算。例如，使用单个相机可以通过姿态估计算法进行计算，而多个视觉传感器可以通过多目标标定和跟踪算法实现更为精确的姿态解算。然而，视觉传感器需要对周围环境进行感知，对环境光照、遮挡等因素比较敏感。