机械手的三大核心部件是执行机构、驱动机构和控制系统，具体构成如下：
一、执行机构
执行机构是机械手直接与外界交互的部分，负责物理动作的执行，主要包含：
手部
根据工件形状、尺寸等需求设计，常见结构形式有夹持型（如爪子）、托持型（如平板）、吸附型（如真空吸盘）等。
手臂与躯干
手臂 ：引导手部准确定位，需实现3个自由度（升降、伸缩、旋转）。
躯干 ：作为支撑结构，安装手臂和动力源。
二、驱动机构
驱动机构为执行机构提供动力，主要类型包括：
液压驱动
通过油缸、油马达等组成系统，适合高负载、高精度场景。
气压驱动
适用于轻量级、低负载的快速移动。
电气驱动
以伺服电机为核心，配合驱动器实现精确控制，具有响应快、控制灵活的特点。
机械驱动
传统机械结构，结构简单但精度和灵活性较低。
三、控制系统
控制系统负责整体协调与控制，关键组件包括：
控制器
嵌入式处理器平台 ：如运动控制卡，适合高精度运动控制。
工控机+PLC系统 ：适用于复杂逻辑控制和大规模设备管理。
伺服电机与驱动器
电气驱动的核心部件，需匹配高精度位置控制需求。
人机交互系统
提供操作界面，实现参数设置、状态监测等功能。
补充说明
不同类型的机械手（如桁架机械手）在具体结构上可能有所差异。例如：
桁架机械手 ：采用丝杆螺母结构（手部）、步进电机驱动涡轮杆（腕部）、滚珠丝杆传动（手臂）。
谐波齿轮减速器 ：通过柔轮变形实现高精度反向无侧隙啮合，常用于基座和关节部位。
以上三大部件协同工作，共同实现机械手的精准定位与高效运动控制。
