气压机械手的零件组成可分为核心部件、传动系统、控制系统及辅助部件四大类，具体如下：
一、核心部件
基座与立柱
基座：提供稳固支撑，防止搬运重物时偏移或掉落
立柱：采用刚性设计，增强整体结构稳定性
气缸
执行元件，将气压转化为机械运动，分为单作用（伸缩）和双作用（伸缩+旋转）两种类型
配型包括无杆气缸、导向气缸、悬臂式气缸等，满足不同运动需求
旋转关节
实现多轴运动，常见形式有旋转气缸、关节式设计等，配合气缸实现复杂轨迹控制
二、传动系统
减速器
采用谐波齿轮减速器或RV减速器，单级传动速比可达70~1000，提升动力传输效率
体积和重量较传统减速器大幅降低，但材料疲劳强度要求较高
传动轴与联轴器
传递动力至末端执行元件，确保运动精度和稳定性
三、控制系统
控制器
嵌入式运动控制卡或工控机+PLC系统，实现精准运动控制
支持多轴协调运动，满足复杂工艺需求
传感器与反馈装置
位置传感器（如磁性开关、光电传感器）实时监控气缸位置，确保精准操作
缓冲器防止运动冲击，保护机械结构
四、辅助部件
气源系统
包括空气压缩机、调压过滤器、储气罐等，提供稳定气压（0.6~1.0 MPa）
气缸需与气源匹配，确保动力传输效率
操作部件
手柄、按钮等人机交互设备，方便操作员控制机械手动作
部分高端机械手配备触摸屏界面，提升操作便捷性
五、其他关键配件
真空系统 ：配合气缸实现无杆伸缩，提升精度
吸盘与夹具 ：定制化设计，适应不同工件抓取需求
快速接头与气管 ：便于快速连接与维护
以上部件需协同工作，确保气动机械手的稳定性、精度与可靠性。不同应用场景可能根据需求调整配置，例如注塑机械手会强化吸盘和治具系统。
