自动化机械臂的零件组成可根据结构类型和功能进行划分，主要包含以下核心部件：
一、运动系统
电机与减速器
提供动力并降低转速以增加扭矩，常见类型包括直流电机、步进电机和伺服电机。
关节与传动装置
关节类型 ：包括蜗壳关节（R）、棱柱形接头（P）、螺旋接头（H）、圆柱形接头（C）、万向节（S）和球形接头（T），分别实现不同自由度运动。
传动元件 ：如齿轮、链条、丝杆螺母等，用于传递动力。
二、控制与感知系统
控制器
根据传感器反馈执行运动控制指令，常见类型有PLC（可编程逻辑控制器）和工业计算机。
传感器
位置传感器 ：如编码器、激光雷达（LIDAR），用于实时检测位置和运动状态。
力传感器 ：监测关节力矩，防止过载。
环境传感器 ：如温度、湿度传感器，保障设备运行环境。
三、结构支撑系统
手臂与底座
手臂用于连接驱动元件和末端执行器，底座提供稳定支撑，部分设计包含滚轮、滑轨等导向装置。
末端执行器
根据任务需求定制，如夹具、吸盘、刀具等，直接与工件接触。
四、辅助系统
冷却装置 ：针对高负荷运动部件（如电机、减速器）进行散热。
管路与电气系统 ：传输动力、控制信号及电源。
安全装置 ：如紧急制动开关、防护罩等，保障操作安全。
五、其他关键部件
编码器 ：精确检测关节角度和速度，实现闭环控制。
电源系统 ：提供稳定电力供应，部分采用模块化设计。
总结
自动化机械手臂的零件协同工作，通过精确控制实现高效搬运、加工等任务。不同场景下，部分部件（如末端执行器）可根据需求更换，而核心运动系统和控制逻辑具有通用性。
