机械手臂的程序控制涉及硬件和软件的协同工作，具体控制方式如下：
一、控制架构
硬件组成
驱动系统 ：包括液压缸、气缸、齿轮齿条、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等，负责手臂的伸缩、旋转和精确动作。
动力源 ：液压、气压或电动机，为驱动系统提供能量。
传感器与检测装置 ：如编码器、位置传感器，用于实时反馈手臂位置和姿态信息。
控制核心
PLC（可编程逻辑控制器） ：负责外围设备控制，如电机转速调节（通过变频器）、信号转换（如PLC输出低电压控制高电压电机）。
运动控制器 ：专门处理三维运动控制，通过步进电机或伺服电机实现精确轨迹规划。
二、编程方式
示教编程
操作人员手动移动机械手臂至目标位置，系统记录坐标点并生成运动路径，后续可重复执行。
适用于经验丰富的操作员，可快速实现简单任务。
G代码编程
类似数控机床，G代码用于控制直线、圆弧运动及速度、加速度参数，适用于高精度定位。
PLC程序设计
负责基础动作控制，如电机启停、轴运动协调等，通常与运动控制器配合使用。
示例代码（西门子S7-1200）：
OB1 CASE Mode 0: Stop_Mode;
1: Manual_Mode;
2: Auto_Mode;
END;
Manual_Mode 子程序：
IF btn_base_LEFT = 1 THEN
Motor_base.Speed := -1000; // 左转
ELSIF btn_base_RIGHT = 1 THEN
Motor_base.Speed := 1000; // 右转
// 类似控制夹爪开合、升降等
运动控制器程序
实现复杂轨迹规划和多关节协同控制，需配合绝对值编码器进行精确位置反馈。
三、系统协同工作流程
手动模式 ：操作员通过按钮或触摸屏输入指令，PLC直接控制电机动作。
自动模式 ：预设程序自动执行，PLC协调各轴运动，运动控制器实时调整电机参数。
反馈与调整 ：传感器数据反馈至PLC，系统根据偏差调整运动轨迹，确保精准定位。
