机器人的机械结构是机器人系统的核心组成部分，主要负责实现机器人的运动和操作功能。其构成和功能可归纳如下：
一、主要构成部分
机座/基座
作为机器人的支撑基础，直接连接地面或移动平台，提供刚性和稳定性。
关节与连杆机构
由多个关节和连杆组成开环运动链系，实现机器人末端执行器的多自由度运动。常见类型包括旋转关节（如肘关节、腕关节）、移动关节（如直线导轨）等。
执行器（驱动装置）
包括电机、液压装置或气动装置，负责将电能、液压能或气能转化为机械能，驱动关节运动。
末端操作器/手部
直接与工作对象接触，执行抓取、搬运、装配等任务。形式多样，如爪子、夹具、工具接口等。
二、功能与分类
运动能力 ：通过关节和连杆的协同运动，实现平移、旋转、俯仰等多种动作，满足不同作业需求。
负载能力 ：设计时需考虑最大承载重量，部分高端机器人可承载数百公斤。
适应性 ：不同任务需更换末端操作器，如焊接、喷涂等专用工具。
三、典型结构形式
直角坐标型机器人 ：通过三个垂直方向的移动实现定位，适合简单直线作业。
圆柱坐标型机器人 ：结合旋转和径向移动，适用于管道检测、焊接等场景。
关节型机器人（如工业机器人） ：具备多自由度旋转能力，可模拟人类手臂动作，灵活性强。
移动型机器人 ：配备轮式或履带式底盘，可自主导航至作业位置。
四、关键设计要素
驱动方式 ：电动、液压或气动，需根据负载和精度要求选择。
传动原理 ：齿轮、链条、液压缸等，确保动力高效传递。
材料选择 ：高强度合金钢、铝合金等，兼顾强度和耐腐蚀性。
综上，机器人的机械结构是实现其功能的基础，需根据具体任务需求进行优化设计。
