机器人的主要部件包括以下几个部分：
机械结构 ：
定义 ：机器人的机械结构是其最基本的组成部分，包括关节、连杆、支架等。
功能 ：机械结构的设计直接影响到机器人的运动性能、负载能力和稳定性。常见的机械结构有串联式、并联式和混联式等。
驱动系统 ：
定义 ：驱动系统是机器人的动力来源，负责将电能或液压能转化为机械能，驱动机器人的各个关节运动。
功能 ：驱动系统的性能直接影响到机器人的运动速度、精度和平稳性。常见的驱动方式有电机驱动、液压驱动和气压驱动等。
传感系统 ：
定义 ：传感系统是机器人获取外部环境信息的关键部件，包括视觉传感器、触觉传感器、力传感器等。
功能 ：传感系统的性能直接影响到机器人的感知能力、识别能力和自适应能力。
控制系统 ：
定义 ：控制系统是机器人的大脑，负责处理各种传感器采集到的信息，根据预设的控制算法生成控制指令，驱动驱动系统实现机器人的运动。
功能 ：控制系统的性能直接影响到机器人的运动控制精度、响应速度和稳定性。
机身 ：
定义 ：机身是机器人的基础支撑结构，类似于机床的床身，为整个机器人提供稳固的支撑平台。
组成 ：机身部分通常包括机座、腰部以及可能的行走机构。
功能 ：机身不仅支撑整个机器人的重量，还作为其他部件（如臂部、驱动装置等）的安装基础。
臂部 ：
定义 ：臂部是连接机身和手腕的部分，用于在空间中移动和定位手腕及手部。
组成 ：臂部一般由上臂、下臂（或称大臂、小臂）以及它们之间的关节转动装置组成。
功能 ：臂部的主要功能是改变手腕和手部（即末端执行器）的空间位置，以满足机器人的作业需求。
手腕 ：
定义 ：手腕是连接臂部和手部的部件，用于调整手部的姿态和位置。
组成 ：手腕部分通常包括手腕结构和手腕关节转动装置。
功能 ：手腕的主要功能是实现手部所期望的姿态和位置调整，以便更好地完成作业任务。
手部（末端执行器） ：
定义 ：手部是机器人最终与工作环境接触并执行任务的部分，也称为末端执行器。
组成 ：手部可以是各种形式的装置，如两手指或多手指的手爪、喷漆枪、焊枪等作业工具。
功能 ：手部的功能是直接与环境进行交互，完成各种作业任务。
这些部件共同协作，使机器人能够执行各种复杂的任务和操作。
