自驾从郴州到恭城和富川的路线大致可以按照以下规划进行：
1.郴州到恭城路线：
从郴州出发，沿着京港澳高速向南行驶约260公里，到达永州；
在永州转道泉南高速，向西行驶约220公里，即可到达恭城。全程大约需要5-6小时。
2.郴州到富川路线：
从郴州出发，沿着京港澳高速向南行驶约210公里，到达衡阳；
在衡阳转道厦蓉高速，向西行驶约200公里，到达贺州；
在贺州转道包茂高速，向北行驶约80公里，即可到达富川。全程大约需要6-7小时。
1.沿途景点：自驾游的过程中，可以顺路游览一些湖南和广西的着名景点。如湖南的衡山、永州的柳子庙，广西的漓江、阳朔等。
2.高速公路收费标准：自驾游需要注意高速公路的收费标准，不同车型、不同路段的收费不同。具体可参考相关高速公路收费政策。
3.驾驶安全：自驾游的过程中，安全是最重要的。遵守交通规则，合理安排休息时间，避免疲劳驾驶。
总的来说，自驾从郴州到恭城和富川的路线规划较为简单，只需要按照高速公路指示牌行驶即可。但同时，也要注意沿途的景点和驾驶安全，让自驾游更加愉快。
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