机器人的执行器是实现机械运动的关键部件，根据动力来源和功能特点，主要分为以下类型：
气动执行器
采用压缩空气作为动力源，结构简单、维护成本低，适合仓储物流等需要高可靠性和低精度控制的场景。
液压执行器
通过油基流体传递能量，适合重负载、高精度任务，但存在体积大、易漏油等问题。
电动执行器
以电力为能源，具有高精度、低噪音、环保等优点，是现代机器人最常见的执行器类型。
夹具式末端执行器
类似于手钳结构，通过开闭动作夹持物体，适用于装配、搬运等场景，是工业机器人中应用最广泛的类型。
吸附式末端执行器
利用磁力或真空吸附原理，适合抓取微小或易滑动物体，如电子元件、液体样本等。
柔性末端执行器
具备仿生结构，可适应复杂形状工件的抓取，常见于医疗、精密制造等领域。
螺线管执行器 ：用于直线运动，通过电磁力驱动。
直线电机/步进电机 ：直接驱动机械结构，精度高且响应快。
负载需求 ：重负载选液压/气动，轻量级选电动。
精度要求 ：高精度任务需电动执行器，普通任务可选气动或液压。
工作环境 ：恶劣环境（如高温、腐蚀性介质）需特殊材质和防护。
成本预算 ：气动执行器成本最低，电动执行器综合性能最优。
以上分类及特点为机器人执行器的基本框架，实际应用中常根据具体任务需求进行定制化设计。
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