城市轨道交通是指采用专用轨道导向运行的城市公共客运交通系统，根据功能、运行环境和覆盖范围的不同，主要分为以下类型：
地下铁路（地铁）
位于城市地下或高架，连接城市不同区域，具有大容量、高效率特点，是城市核心区域的骨干交通方式。
地面铁路与高架铁路
部分线路位于地面或高架桥上，轻轨系统多采用此形式，适合中等规模城市。
市域快速轨道系统
连接城市与郊区，提供跨城交通服务，通常具有高运行速度和较大载客量。
重轨铁路
两条钢轨并行，适用于高密度客流线路。
轻轨铁路
钢轨重量轻于地铁，运行速度和载客量介于地铁与有轨电车之间，适合中等城市。
单轨铁路
使用单一轨道，分为悬挂式和跨座式两种形式，灵活性较高。
磁悬浮交通
利用电磁力悬浮运行，具有高速、低噪音、低振动特点，如上海磁悬浮列车。
市内铁路
仅限城市内部运营，如地铁、轻轨、有轨电车。
市郊铁路
连接城市与郊区，如城际铁路，适合中长距离通勤。
区域城际快速铁路
覆盖更广区域，速度更快，如长三角一体化中的城际线路。
有轨电车 ：电力驱动，适合中小城市或特定区域接驳服务。
自动导向轨道系统（AFC） ：列车自动识别轨道，技术要求较高。
不同分类标准下存在差异，例如按小时单向运量划分可将地铁归为3-7万人次/小时的大运量系统，轻轨为1-3万人次/小时的中运量系统。实际应用中，城市轨道交通系统常以地铁、轻轨、有轨电车为核心，结合单轨、磁浮等补充形式构成综合交通网络。
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